Wearable Positioning System II

Type: Semester thesis
Students: Claudio Hatz, Rudi Belotti
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Die Arbeit basiert auf einer früheren Arbeit, in der eine Hardware-Plattform entwickelt wurde auf der sich ausser einem Microcontroller noch je drei Beschleunigungs-, Drehraten- und Magnetfeld-Sensoren befinden.
In dieser Nachfolgearbeit wurde einen Algorithmus entwickelt, der aus den Sensordaten die Position eines Fussgängers bestimmt. Das System ist vor allem für die Benutzung innerhalb von Gebäuden, oder in anderen Umgebungen in denen kein GPS-Empfang möglich ist, gedacht.
Die Bestimmung der Orientierung basiert auf einen Kalman Filter, der die Daten von den Drehraten- und Magnetfeldsensoren kombiniert. Die Geschwindigkeitsabschätzung erfolgt aufgrund des Zusammenhangs zwischen der Varianz der Beschleunigung und der Geh-Geschwindigkeit.

Tests haben gezeigt, dass der mittlere Positionierungsfehler des Systems zwischen 2 - 3% der gelaufenen Strecke liegt. Diese Resultate könnten noch verbessert werden indem man das System mit Umgebungsinformationen kombiniert.